Biên giới học thuật
0 k thích
Chào mọi người, làm thế nào để tạo cột mốc chính xác cho robot xác định được vị trí trong một không gian nhỏ, như căn phòng chẳng hạn, không thể dùng gps vì sai số như vậy là quá lớn và không cần thiết, cảm ơn mọi người đã giúp nhé.
đã hỏi trong arduino bởi

1 Câu trả lời

0 k thích
Hi bạn, bạn hãy ghi danh để câu hỏi của bạn có thể dễ dàng được hiện lên bảng thông báo nhé. Về câu hỏi của bạn, mình xin trả lời như sau:

Vấn đề của bạn là xác định vị trí trong nhà "Indoor positioning system".

Vấn đề này rất phức tạp và để tối ưu thì không hề dễ dàng tí nào. Tuy nhiên, có một số cách tiếp cận giản đơn mà bạn hoàn toàn có thể tìm kiếm trên mạng qua các tutorial hoặc các bài báo khoa học. Từ khoá có thể tìm "Indoor positioning system", "Zigbee tracking", "BLE tracking", "Wifi tracking", "2.4ghz tracking". Bản chất của các cách tiếp cận là giả lập mô hình GPS trong một phạm vi hẹp hơn.

Nói về GPS, bản chất của một vị trí đó là tính toán thời gian phản hồi của các vệ tinh, dựa vào vị trí tương đối của vệ tinh và tối thiểu 3 thời gian kết nối đến các vệ tinh giữa module gps và vệ tinh gps để tính toán vị trí của bạn trên trái đất.

Nhưng trong nhà thì việc bắt sóng vệ tinh sẽ khó hơn, vì thế sử dụng zigbee, ble, wifi là giải pháp để tính toán thời gian phản hồi từ đó biết được vị trí tương đối của vật so với 3 thiết bị phát. Từ vị trí tương đối lại so sánh với bản đồ vị trí của phòng đó. Với cách này, các phòng hình vuông hay chữ nhật sẽ dễ triển khai, nhưng sang hình vòm thì cách bố trí sẽ phức tạp hơn và có sự sai số do có thể có 02 vị trí ở những vùng không bao quanh bởi các trạm, và lúc này cần 04 bộ và các cải tiến thuật toán để dễ dàng định vị.

Tuy nhiên, những cách trên còn dỡ, vì nó không có biết các vật cản có thể có trên map, và ví dụ như vật cản thay đổi hay có thêm những vật cả mới hoặc có thêm các thiết bị gây nhiễu sóng thì toàn bộ hệ thống định vị sẽ xuất hiện sai số lớn và không ổn định.

Vì vậy, trong công nghiệp, không thể dùng cách trên để điều hướng cho robot vì có thể có con người trên quảng đường đó. Vì thế họ dùng sóng siêu âm qua các cảm biến radar và liên tục quay để cập nhật theo thời gian thực các vật cản xung quanh. Kết hợp các thuật toán máy học và các thuật toán chuyên dụng để dựng bản đồ. Bạn có thể xem qua về ROS, một hệ điều hành cho ros sẽ dễ dàng giúp bạn chinh phục.

Trong thực tế, họ sẽ dùng cảm biến siêu âm sonar để quét (loại mấy triệu đó chứ không phải loại 15k ngoài chợ chơi vui đâu mấy bạn), từ đó dựng bản đồ. Có bản đồ, thì robot có thể tự hành để đi từ A=>B trên bản đồ. Tuy nhiên, để tăng tốc cho robot để đảm bảo hiệu năng thì có kết hợp với line vàng để dò đường cho nó nhanh... rồi anh đi trên đó thì nó dừng lại hoặc tự rẻ trái rẻ phải để đu theo đường vàng.

Nói chung là, đây là một bài toán cực lớn, ứng dụng cao, đòi hỏi thời gian nghiên cứu sâu, mỗi cái đều có cái hay cái dỡ, kỹ sư hay cử nhân có thể chưa làm được nhưng với trình độ của các thầy thạc sĩ, tiến sĩ thì dư sức, nhất là các thầy học chuyên về robotics ở các nước tiên tiến như Singapore hay Hoa Kỳ.

Bạn nên liên hệ các thầy hướng dẫn để được chỉ dẫn nhiều từ khoá hơn theo mô hình đồ án của bạn. Vấn đề này thì việc DIY chỉ dừng ở mức khám phá và cho vui thôi.

https://gfycat.com/gifs/search/gps+satellite
trả lời bởi (1.1k điểm)
Chào mừng đến với Ask iNut, nơi bạn có thể đặt câu hỏi và nhận được câu trả lời từ những thành viên khác trong cộng đồng.
22 câu hỏi
20 trả lời
9 bình luận
138 thành viên