mình nghĩ là khi bạn đã có 2 đoạn chương trình thì nên xem cái gì được ưu tiên trước, có lẽ là phần tránh vật cản sẽ được ưu tiên hơn. Khi đó bạn thiết lập khoảng cách né vật cản là bao nhiêu và kích hoạt biến nhận biết là đang có vật cản, lúc này nó sẽ bỏ đoạn chương trình của dò line để chuyển qua tránh vật cản.